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激光雷达的分类

激光雷达的分类，如果从体制上划分，主要有直接探测激光雷达和相干探测激光雷达。实际上，目前我们提到的，包括自动驾驶、机器人、测绘用到的激光雷达，基本上属于这种直接探测类型的激光雷达。有比较特殊的，比如测风、测速之类的雷达，一般会采用相干体制。

按应用分类，我们可以分得更多，比如：激光测距仪、激光三维成像雷达、激光测速雷达、激光大气探测雷达，等等。

不管是单线激光雷达、多线激光雷达或测绘激光雷达，我们基本上可以将其划分到激光三维成像雷达的范畴。

小型化的应用-DTOF

dToF的原理看起来虽然很简单，但是实际能达到较高的精度很困难。除了对时钟同步有非常高的精度要求以外，还对脉冲信号的精度有很高的要求。普通的光电二极管难以满足这样的需求。而dToF中的组件SPAD由于制作工艺复杂，能胜任生产任务的厂家并不多，并且集成困难。所以目前研究dToF的厂家并不多，更多的是在研究和推动iToF。新款iPad Pro搭载的Pro级摄像头不仅包含了全新的超广角摄像头，还包含了一款激光雷达扫描仪。该扫描仪利用dToF技术，结合运动传感器和iPadOS内的架构，可以进行深度测量，为增强现实及更广泛的领域开启无尽可能。

激光雷达四大组件

激光雷达主要由激光器、、信号处理单元和旋转机构这四大组件构成。

激光器：激光器是激光雷达中的激光发射机构。在工作过程中，它会以脉冲的方式点亮。以思岚科技的RPLIDAR A3系列雷达为例，每秒钟，它会点亮和熄灭16000次。

：激光器发射的激光照射到障碍物以后，通过障碍物的反射，反射光线会经由镜头组汇聚到上。

信号处理单元：信号处理单元负责控制激光器的发射，以及收到的信号的处理。根据这些信息计算出目标物体的距离信息。

旋转机构：以上3个组件构成了测量的部件。旋转机构负责将上述部件以稳定的转速旋转起来，从而实现对所在平面的扫描，并产生实时的平面图信息。