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激光雷达的点云特征表达

激光雷达的稀疏点云成像与稠密像素点的图像成像不同，点云都是连续的，图像是离散的；点云可以反应真实世界目标的形状、姿态信息，但是缺少纹理信息；图像是对真实世界的目标离散化后的表达，缺少目标的真实尺寸；低空探测性能好，相较于微波雷达的低空探测盲区，激光雷达对只有被照射的目标才会产生反射，不存在地物回波的影响。图像可以直接作为cnn网络的输入，而稀疏点云则需要做一些预处理。

因此，为了完成3D目标检测任务，需要对稀疏点云做特征表达，这里介绍3种方式：1）离散化后，手动（hand-crafted）提取特征，或者利用深度学习模型提取特征；2）点对点特征（point-wise feature）提取；3）特征融合。

激光雷达监测设备性能指标

1 * 设备必须经过校准，且确保在使用过程中数据准确，尤其是能见度、PM2.5以及PM10

2 * 激光雷达主机为一体机设计，雷达主机无需外置工控机即可独立工作，激光雷达整机至少包括发射单元，接收单元，数据采集单元，GPS定位模块。

3 时间分辨率：≤1分钟。

4 空间分辨率：≤15米，可通过软件设置。

5 探测盲区：≤50m。

6 ● *探测距离：白天≥6km，夜间≥20km。

7 雷达系统须具备无线和有线的数据传输模式。

8 * 雷达系统须满足户外应用，配备恒温装置。

9 可以随时监测激光器能量、波长、使用寿命、探测器电压、雷达功耗、雷达内部环境温湿度气压状态参数。

激光雷达监测设备发展

（1）激光雷达的新技术（包括激光光源、发射与接收光学、信号探测与采集等单元）在不断的推出，包括数据处理和反演的新方法也在不断地提出。这些新技术和新方法使得激光雷达探测大气的跨度范围不断地延伸，探测的时间分辨率以及探测大气的功能与精度等都在不断地提高。车流量统计场景大部分应用于交通路口及尾气排放检测站，激光雷达安装于高架桥及红绿灯杆顶部，距离地面3-8米，垂直向下或倾斜探测路面情况，通过对路面的测量设定路面基准值：当无车通过时，激光雷达测量数据无变化，输出低电平。

（2）激光雷达从具有单一波长单一探测功能向具有多波长多探测功能的方向发展，由仅能夜晚探测向白天夜晚探测功能的方向发展，以及由实验室研究型的仪器向商业化产品型的设备转化。目前国内外以及有一些商业化的激光雷达在市场上出售。

（3）为了满足气象、气候与环境研究的需求，获得区域性的大气参数三维空间的分布特性，国家激光雷达界近几年来陆续建立了若干区域性大面积空间覆盖的地基激光雷达观测网。主要有：大气成分探测网（NDACC）、欧洲气溶胶研究激光雷达网（EARLINET）、美国东部大气气溶胶激光雷达网（REALM）、亚洲沙尘激光雷达观测网（AD-Net）、美国NASA微脉冲激光雷达观测网（MPLNET）、独联体激光雷达观测网（CIS-LiNet）。北醒本着多年单点激光雷达行业经验，专注单点激光雷达研发定制与生产，***的单点激光雷达生产设备和技术，建立了严格的产品生产体系，想要更多的了解，欢迎咨询网站上的热线电话。